Римский архитектор Витрувий, строивший и теоретически рассчитывавший военные машины во время правления Цезаря и Августа, незадолго до рождества Христова дал определение машины: «Машина — это непрерывное сопряжение материальных составляющих, обладающее максимальной мощностью для перемещения тяжестей» (machina est continens e materia coniunctio maximas ad onerum motus habens virtutes).